nejstarší dochovaná zmínka sahá do 10. stol.. Ve 12. století se hradní osada zásadně změnila na pevně hrazené město. Roku 1421 se město po porážce táborskými a pražskými vojsky připojilo k husitům. Turistům je k dispozici mnoho kulturních památek, které jsou zpřístupněny a z velké části opraveny.