zmínky o osídlení pochází již z 10. stol.. V polovině 13. stol. se stal hrad s tržním předhradím královským městem. Ještě ve 13. století byl postaven nový gotický královský hrad. Pohromou pro město byla třicetiletá válka, kdy město bylo z velké části pobořeno. Dnes město patří k významným hospodářským a kulturním střediskům . Historické centrum města bylo prohlášeno památkovou rezervací.