první zmínka pochází z roku 993, kdy zde stálo přemyslovské hradiště. Ve 13. století byl na jeho místě postaven kamenný hrad a postupem času zde bylo založeno Přemyslem Otakarem II. královské město. Událostí, která ovlivnila hospodářský rozvoj v 19. století, bylo zahájení provozu železniční trati. Dnes je město turistickým centrem podporující zimní sporty.