první písemná zmínka o městě pochází z roku 1061. V roce 1203 je osada povýšena na město, které patřilo mnohým panovníkům. Po zničujícím požáru koncem 13. stol. bylo město znovu vystavěno a v mnoha bodech se zachovalo do dnešní podoby. Dnes je město vyhledávaným centrem sportu a kultury.